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https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090| ???metadata.dc.type???: | Dissertação |
| Title: | Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores |
| ???metadata.dc.creator???: | Frutuoso, Adriano Bruno dos Santos  |
| ???metadata.dc.contributor.advisor1???: | Chaves Filho, João Edgar |
| ???metadata.dc.contributor.referee1???: | Chaves Filho, João Edgar |
| ???metadata.dc.contributor.referee2???: | Pio, José Luiz de Souza |
| ???metadata.dc.contributor.referee3???: | Soares, José Flávio Aguiar |
| ???metadata.dc.description.resumo???: | Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de atitude, a metodologia de projeto dos controladores de atitude e os resultados experimentais. Em relação ao projeto dos controladores de atitude, estes foram projetados usando estrutura de controle discreta combinada PD/H2, cuja sintonia do controlador H2 por realimentação de estados foi realizada a partir da resolução de um problema de otimização convexo descrito na forma de desigualdades matriciais lineares. Os experimentos mostraram que as respostas dinâmicas dos ângulos de atitude poderiam ser alteradas com o ajuste dos controladores H2, sem modificar os ganhos da parte proporcional-derivativa. Os resultados obtidos para os controladores PD/H2 foram comparados com os controladores PD, de modo a avaliar os seus desempenhos com relação a tempo de acomodação e overshoot. |
| Abstract: | This work approaches the angles stability control of a quadrotor. The vehicle parts (mechanical structure and electronic devices), dynamic modeling, controllers design methodology and the experimental results are also presented. Attitude controllers were designed using a PD/H2 discrete control structure, which the gain of H2 part was performed by solving a convex optimization problem, described in linear matrix inequalities form. The experiments indicates that angles dynamic responses can be changed by setting the gain of H2, without modifying the gains of the proportional-derivative part. The results of PD/H2 controllers were compared with a PD controller, in order to evaluate the overshoot and settling time. |
| Keywords: | Quadrirrotor Controle de Estabilidade - Micro Aerial Vehicle Controle Combinado PD/H2 Desigualdades Matriciais Lineares Quadrotor Stability PD/H2 Control Linear Matrix Inequalities |
| ???metadata.dc.subject.cnpq???: | ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA |
| Language: | por |
| ???metadata.dc.publisher.country???: | Brasil |
| Publisher: | Universidade Federal do Amazonas |
| ???metadata.dc.publisher.initials???: | UFAM |
| ???metadata.dc.publisher.department???: | Faculdade de Tecnologia |
| ???metadata.dc.publisher.program???: | Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica |
| Citation: | FRUTUOSO, Adriano Bruno dos Santos. Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores. 2015. 73 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2015. |
| ???metadata.dc.rights???: | Acesso Aberto |
| URI: | http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090 |
| Issue Date: | 2-Feb-2015 |
| Appears in Collections: | Mestrado em Engenharia Elétrica |
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