@MASTERSTHESIS{ 2013:677736648,
 	title = {Infer?ncia dos ?ngulos cr?ticos de voo por associa??o do fluxo ?ptico com a geometria da cena},
 	year = {2013},
 	url = "http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/2914",
 	abstract = "Os tr?s Par?metros de Atitude ou Par?metros Cr?ticos de Voo   Ataque, Guinada e Rolagem   s?o os ?ngulos que descrevem os movimentos rotacionais de um ve?culo a?reo no espa?o tridimensional. A partir da estimativa destes ?ngulos, pode-se realizar a estabiliza??o de voo, cuja necessidade varia para cada tipo de ve?culo a?reo em propor??o inversa ? estabilidade proporcionada pelas suas caracter?sticas mec?nicas. Al?m disto, a associa??o dos ?ngulos cr?ticos de voo com outros par?metros, como altitude e velocidade, possibilita a descri??o de todos os movimentos do ve?culo, e consequentemente, a execu??o de uma rota de voo pr?-determinada. Os ?ngulos cr?ticos de voo podem ser inferidos por sensores eletromec?nicos inerciais, pelo Sistema de Posicionamento Global ou por percep??o visual. Diversos autores citam que os sensores eletromec?nicos falham e o Sistema de
 Posicionamento Global fica indispon?vel por algum intervalo de tempo sob diversas condi??es ambientais, ocasionando a perda da orienta??o e, nos casos de ve?culos n?otripulados,
 acidentes e perdas de ve?culos, dada a falta do apoio de um piloto nestas situa??es. Neste trabalho s?o integradas duas t?cnicas de estimativa destes par?metros, baseadas em
 Vis?o Rob?tica: a primeira ? baseada na posi??o e inclina??o do Horizonte com rela??o ao ve?culo a?reo; a segunda ? baseada na estimativa do Fluxo ?ptico da cena frontal ao ve?culo a?reo. O uso do Fluxo ?ptico possibilita a estimativa do Par?metro de Guinada, que n?o ? realizada na abordagem baseada no Horizonte. Tamb?m possibilita a estimativa dos
 Par?metros Cr?ticos de Voo quando o Horizonte n?o est? presente. As duas t?cnicas s?o associadas a par?metros da c?mera e integradas para dar mais robustez ? estimativa dos
 ?ngulos de voo. Experimentos realizados usando-se imagens reais de voos de ve?culos a?reos de asa fixa provaram a efici?ncia do m?todo em ambiente aberto e n?o-estruturado.",
 	publisher = {Universidade Federal do Amazonas},
 	scholl = {Programa de P?s-gradua??o em Inform?tica},
 	note = {Instituto de Computa??o}
}