@MASTERSTHESIS{ 2015:168045301,
 	title = {Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores},
 	year = {2015},
 	url = "http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090",
 	abstract = "Neste trabalho ? abordado o controle de estabilidade dos ?ngulos de atitude de um
 MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. S?o apresentadas as partes constituintes do
 ve?culo (estrutura mec?nica e dispositivos eletr?nicos), a modelagem din?mica dos ?ngulos de
 atitude, a metodologia de projeto dos controladores de atitude e os resultados experimentais.
 Em rela??o ao projeto dos controladores de atitude, estes foram projetados usando estrutura
 de controle discreta combinada PD/H2, cuja sintonia do controlador H2 por realimenta??o de
 estados foi realizada a partir da resolu??o de um problema de otimiza??o convexo descrito na
 forma de desigualdades matriciais lineares. Os experimentos mostraram que as respostas
 din?micas dos ?ngulos de atitude poderiam ser alteradas com o ajuste dos controladores H2,
 sem modificar os ganhos da parte proporcional-derivativa. Os resultados obtidos para os
 controladores PD/H2 foram comparados com os controladores PD, de modo a avaliar os seus
 desempenhos com rela??o a tempo de acomoda??o e overshoot.",
 	publisher = {Universidade Federal do Amazonas},
 	scholl = {Programa de P?s-gradua??o em Engenharia El?trica},
 	note = {Faculdade de Tecnologia}
}