@PHDTHESIS{ 2020:1722182187,
 	title = {Uma abordagem h?brida para planejamento de rotas e controle de navega??o de deficientes visuais em ambientes indoor},
 	year = {2020},
 	url = "https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/7931",
 	abstract = "Andar livremente em ambiente indoor ? um enorme desafio para pessoas deficientes visuais devido ? falta de informa??es sobre o cen?rio. Para este p?blico, h? uma abund?ncia de novas tecnologias e modelos de navega??o que poderiam ser empregadas para esta tarefa, tornando a rela??o entre o homem e ambiente mais harmonioso poss?vel. No entanto, a navega??o de um usu?rio deficiente visual em um ambiente indoor ? uma tarefa desafiadora, pois requer procedimentos velozes e precisos de localiza??o dos pontos de interesse e percep??o dos obst?culos, al?m de ser oferecida de forma discreta e com baixo custo de aquisi??o. Esta tese de doutorado pretende especificar, construir e validar um modelo de navega??o indoor capaz de permitir a um usu?rio deficiente visual navegue de forma r?pida, segura e de baixa complexidade computacional. A abordagem metodol?gica escolhida para este trabalho divide o sistema em duas estrat?gias: uma navega??o baseada em mapas e uma navega??o n?o baseada em mapas. Na navega??o baseada em mapas s?o feitas as constru??es de registros de endere?os para compor e o mapeamento indoor pelo algoritmo Linear Weighted Policy Learner para serem utilizados na elabora??o das rotas. A representa??o do ambiente possui baixa densidade de registros por metro quadrado para reduzir a complexidade e o tempo de elabora??o do mapa. O algoritmo de roteamento utiliza regras de menor rota para estabelecer os locais a serem visitados e aumenta a cobertura de registros na ?rea pela aplica??o de virtualiza??o de marcadores. O algoritmo de navega??o iterative Pedestrian Dead Reckoning (i-PDR) percebe os registros de refer?ncia e ajusta a localiza??o do usu?rio em tempo real, repassando instru??es por um guia de ?udio. A navega??o n?o baseada em mapas topol?gicos utiliza a vis?o est?reo associada a um esquema de som musical para criar um per?metro de seguran?a em torno do usu?rio para identificar a presen?a de obst?culos, dando a sensa??o de som 360 graus, cobrindo um ?ngulo de 120 graus ? frente do usu?rio. Os resultados obtidos sobre a margem de erro e o tempo m?ximo de processamento s?o 0,10 m e 0,07 s, respectivamente, e obst?culos ao n?vel do solo e suspensos com uma precis?o equivalente a 90%.",
 	publisher = {Universidade Federal do Amazonas},
 	scholl = {Programa de P?s-gradua??o em Inform?tica},
 	note = {Instituto de Computa??o}
}