@MASTERSTHESIS{ 2010:1234740342,
 	title = {Controle e estabiliza??o do Duplo P?ndulo Invertido sobre um carro},
 	year = {2010},
 	url = "http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/3299",
 	abstract = "O sistema mec?nico sub-atuado duplo p?ndulo invertido sobre um carro ? um sistema complexo em termos da teoria de controle. O principal motivo de interesse de pesquisadores
 por este sistema ? a dificuldade caracter?stica deste sistema em equilibrar duas hastes na vertical apenas com o movimento do carro. Apesar da evolu??o da teoria de controle ao longo dos anos, o desenvolvimento de um controlador robusto ainda ? uma quest?o aberta. A fim de
 promover uma an?lise sobre as t?cnicas de controle existentes, considerando aspectos de efici?ncia e robustez, um estudo comparativo foi realizado e, a partir dele, foram escolhidas as mais eficientes para fazer parte do modelo proposto neste trabalho. Devido a dificuldade de
 padroniza??o entre as diferentes leis de controle aplicadas ao sistema, o mesmo ? modelado, linearizado e seus movimentos din?micos s?o estudados. Tr?s t?cnicas de controle s?o
 projetadas para este sistema modelado, sendo elas regulador linear quadr?tico   LQR, controle por l?gica fuzzy e controle por modo deslizante. Para este ?ltimo aplicamos uma
 melhoria na fun??o de chaveamento visando a atenua??o do problema de chattering, utilizando a fun??o de satura??o. A estabilidade assint?tica das superf?cies de modo deslizante
 de cada um destes subsistemas ? provada teoricamente usando o lema de Barbalat e a teoria de estabilidade de Lyapunov. Os resultados de simula??es para o controle LQR e fuzzy aplicados ao sistema linearizado comprovam sua efici?ncia na estabiliza??o do sistema, sendo que o controlador fuzzy possui uma melhor aproxima??o das vari?veis de estado do ponto de equil?brio, contudo, sua resposta ? lenta. Os resultados com o controlador por modo deslizante apresentam tamb?m melhores resultados frente ao LQR, com uma resposta mais r?pida. Os resultados com o controlador por modo deslizante hier?rquico comprovam sua efici?ncia frente ?s incertezas do sistema e a fun??o utilizada para atenua??o do fen?meno de chattering mostrou-se eficaz.",
 	publisher = {Universidade Federal do Amazonas},
 	scholl = {Programa de P?s-gradua??o em Engenharia El?trica},
 	note = {Faculdade de Tecnologia}
}