@MASTERSTHESIS{ 2015:168045301,
 	title = {Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores},
 	year = {2015},
 	url = "http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090",
 	abstract = "Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um
 MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do
 veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de
 atitude, a metodologia de projeto dos controladores de atitude e os resultados experimentais.
 Em relação ao projeto dos controladores de atitude, estes foram projetados usando estrutura
 de controle discreta combinada PD/H2, cuja sintonia do controlador H2 por realimentação de
 estados foi realizada a partir da resolução de um problema de otimização convexo descrito na
 forma de desigualdades matriciais lineares. Os experimentos mostraram que as respostas
 dinâmicas dos ângulos de atitude poderiam ser alteradas com o ajuste dos controladores H2,
 sem modificar os ganhos da parte proporcional-derivativa. Os resultados obtidos para os
 controladores PD/H2 foram comparados com os controladores PD, de modo a avaliar os seus
 desempenhos com relação a tempo de acomodação e overshoot.",
 	publisher = {Universidade Federal do Amazonas},
 	scholl = {Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica},
 	note = {Faculdade de Tecnologia}
}