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Tipo do documento: Dissertação
Título: Controlador nebuloso para estabilidade de quadrotores
Autor: Sales, Diego Câmara 
Primeiro orientador: Chaves Filho, João Edgar
Resumo: Hoje em dia os helicópteros do tipo quadrotor estão se tornando populares no desenvolvimento de pesquisas em veículos aéreos não tripulados VANT, pela sua capacidade de pouso vertical e de planar em locais de difícil acesso. O controle da maioria destes veículos é baseado em modelos dinâmicos físicos ou experimentais, podendo apresentar um alto custo devido ao tempo de desenvolvimento do projeto. Neste trabalho é apresentado o controle de estabilidade de um quadrotor utilizando lógica fuzzy, que dispensa a necessidade de um modelo dinâmico para o projeto do controlador. Utilizando a menor quantidade de regras linguísticas com o intuito de viabilizar a implementação do controlador em sistemas embarcados de baixa capacidade computacional simplificando o desenvolvimento do controlador de estabilidade do sistema proposto.
Abstract: Nowadays kind quadrotor helicopters are becoming popular in developing research in unmanned aerial vehicles UAV, for its ability to planar and vertical landing in hard to reach places. The control of most of these vehicles is based on physical or experimental dynamic models, and may have a high cost due to the time of project development. In this work is presented the stability control using fuzzy logic, which eliminates the need for a dynamic model for the controller design. Using the least amount of linguistic rules in order to enable the implementation of the controller in embedded systems with low computational capacity.
Palavras-chave: Quadrotor
Estabilidade
Regras linguísticas
Controlador fuzzy
Sistema embarcado
Quadrotor
Fuzzy logic
Stability
Fuzzy control
Área(s) do CNPq: ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA
Idioma: por
País: Brasil
Instituição: Universidade Federal do Amazonas
Sigla da instituição: UFAM
Departamento: Faculdade de Tecnologia
Programa: Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
Citação: SALES, Diego Câmara. Controlador nebuloso para estabilidade de quadrotores. 2014. 74 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2014
Tipo de acesso: Acesso Aberto
URI: http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/5408
Data de defesa: 26-Jul-2014
Appears in Collections:Mestrado em Engenharia Elétrica

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