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Tipo do documento: Dissertação
Título: Identificação e Controle de Altitude de um Quadrirrotor
Título(s) alternativo(s): Identification and Control of Altitude of a Quadrotor.
Autor: Santos, André Henrique Lameira dos 
Primeiro orientador: Chaves Filho, João
Primeiro membro da banca: Chaves Filho, João
Segundo membro da banca: Silva Júnior, Waldir
Terceiro membro da banca: Pio, José
Resumo: Neste trabalho é abordado o desenvolvimento de um controlador de altitude para um veículo quadrirrotor de baixo custo. A identificação do modelo da dinâmica de altitude do quadrirrotor é realizada utilizando o método do relé. Esse método também é uma ferramenta de auxílio na sintonia de um controlador PID implementado para modelo da dinâmica. Comparações dos desempenhos do controlador, realizados para a planta identificada e modelada matematicamente, foram analisadas, além do desempenho do controlador sintonizado pelo método direto do Relé, esse sem a necessidade do modelo de altitude. Nos experimentos foram avaliados parâmetros de desempenho da resposta em regime transitório para uma entrada de referência do tipo degrau. Além disso, foi avaliado o comportamento da altitude compensada para uma trajetória de referência trapezoidal. Os resultados mostraram que a técnica empregada é, além de simples, eficiente para este tipo de sistema.
Abstract: In this work approaches the development altitude control for a low-cost quadrotor vehicle. The identification of the model of the altitude dynamics of the quadrotor using the relay method is presented. This method is also a tool in the tuning of a PID controller implemented for dynamics model. Comparisons of controller performances, designed for the identified and mathematically modeled plant, were analyzed, in addition to the performance of the controller tuned by the Relay direct method, without the need for the altitude model. In the experiments, transient response performance parameters were evaluated for a step-type reference input. In addition, the behavior of the compensated altitude for a trapezoidal reference trajectory was evaluated. The results showed that the technique employed is, besides simple, efficient for this type of system.
Palavras-chave: Quadrirrotor
Método do Relé
Identificação
Quadrotor
Relay Feedback
Área(s) do CNPq: ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA: ELETRÔNICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRÔNICOS: CONTROLE DE PROCESSOS ELETRÔNICOS, RETROALIMENTAÇÃO
Idioma: por
País: Brasil
Instituição: Universidade Federal do Amazonas
Sigla da instituição: UFAM
Departamento: Faculdade de Tecnologia
Programa: Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
Citação: SANTOS, André Henrique Lameira. Identificação e Controle de Altitude de um Quadrirrotor. 2018. 68 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2018.
Tipo de acesso: Acesso Aberto
Endereço da licença: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
URI: https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/6639
Data de defesa: 31-Ago-2018
Aparece nas coleções:Mestrado em Engenharia Elétrica

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