Exportar este item: EndNote BibTex

Use este identificador para citar ou linkar para este item: https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090
Tipo do documento: Dissertação
Título: Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores
Autor: Frutuoso, Adriano Bruno dos Santos 
Primeiro orientador: Chaves Filho, João Edgar
Primeiro membro da banca: Chaves Filho, João Edgar
Segundo membro da banca: Pio, José Luiz de Souza
Terceiro membro da banca: Soares, José Flávio Aguiar
Resumo: Neste trabalho é abordado o controle de estabilidade dos ângulos de atitude de um MAV (Micro Aerial Vehicle) do tipo quadrirrotor. São apresentadas as partes constituintes do veículo (estrutura mecânica e dispositivos eletrônicos), a modelagem dinâmica dos ângulos de atitude, a metodologia de projeto dos controladores de atitude e os resultados experimentais. Em relação ao projeto dos controladores de atitude, estes foram projetados usando estrutura de controle discreta combinada PD/H2, cuja sintonia do controlador H2 por realimentação de estados foi realizada a partir da resolução de um problema de otimização convexo descrito na forma de desigualdades matriciais lineares. Os experimentos mostraram que as respostas dinâmicas dos ângulos de atitude poderiam ser alteradas com o ajuste dos controladores H2, sem modificar os ganhos da parte proporcional-derivativa. Os resultados obtidos para os controladores PD/H2 foram comparados com os controladores PD, de modo a avaliar os seus desempenhos com relação a tempo de acomodação e overshoot.
Abstract: This work approaches the angles stability control of a quadrotor. The vehicle parts (mechanical structure and electronic devices), dynamic modeling, controllers design methodology and the experimental results are also presented. Attitude controllers were designed using a PD/H2 discrete control structure, which the gain of H2 part was performed by solving a convex optimization problem, described in linear matrix inequalities form. The experiments indicates that angles dynamic responses can be changed by setting the gain of H2, without modifying the gains of the proportional-derivative part. The results of PD/H2 controllers were compared with a PD controller, in order to evaluate the overshoot and settling time.
Palavras-chave: Quadrirrotor
Controle de Estabilidade - Micro Aerial Vehicle
Controle Combinado PD/H2
Desigualdades Matriciais Lineares
Quadrotor Stability
PD/H2 Control
Linear Matrix Inequalities
Área(s) do CNPq: ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA
Idioma: por
País: Brasil
Instituição: Universidade Federal do Amazonas
Sigla da instituição: UFAM
Departamento: Faculdade de Tecnologia
Programa: Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
Citação: FRUTUOSO, Adriano Bruno dos Santos. Controlador robusto discreto para estabilidade de quadrirrotores. 2015. 73 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2015.
Tipo de acesso: Acesso Aberto
URI: http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/4090
Data de defesa: 2-Fev-2015
Aparece nas coleções:Mestrado em Engenharia Elétrica

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
Dissertação - Adriano Bruno dos Santos Frutuoso.pdfDissertação - Adriano Bruno dos Santos Frutuoso.pdf1,76 MBAdobe PDFThumbnail

Baixar/Abrir Pré-Visualizar


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.