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???metadata.dc.type???: Tese
Title: Consenso em sistemas multiagentes heterogêneos: uma abordagem robusta aplicada a veículos robóticos
???metadata.dc.creator???: Santos Junior, Carlos Raimundo Pereira dos 
???metadata.dc.contributor.advisor1???: Carvalho, José Reginaldo Hughes
???metadata.dc.contributor.referee1???: Barreto, Raimundo da Silva
???metadata.dc.contributor.referee2???: Azinheira, José Raul Carreira
???metadata.dc.contributor.referee3???: Savino, Heitor Judiss
???metadata.dc.contributor.referee4???: Moutinho, Alexandra
???metadata.dc.contributor.referee5???: Pio, José Luiz de Souza
???metadata.dc.description.resumo???: O termo consenso, quando associado a sistemas multiagentes, está relacionado a uma estratégia de controle que possibilite a esse grupo de agentes, por meio da troca de informações, chegar a um acordo sobre um determinado valor de interesse. Problemas como alinhamento de satéites, sensoriamento distribuído, ranqueamento de páginas e formação de robôs, por exemplo, podem ser modelados como um problema de consenso. Isso tem atraído cada vez mais a atenção de pesquisadores de diversas áreas do conhecimento. Considerando peculiaridades como atrasos e heterogeneidade de agentes, este trabalho, apresenta a proposta de métodos baseados em desigualdades matriciais lineares, para analisar se um determinado sistema multiagente atinge o consenso. A metodologia proposta para a formalização dos métodos consiste em reescrever o sistema multiagente como um sistema linear e, dessa forma, analisar o consenso por meio da teoria de análise de estabilidade de Lyapunov-Krasovskii. A eficiência dos métodos propostos é verificada por meio de simulações numéricas e de experimentos em um problema real de formação de veículos robóticos heterogêneos.
Abstract: The word consensus, when associated with multiagent systems, is related to a control strategy that allows this group of agents through the information exchange, reaches agreement on a certain interest value. Problems such as satellite alignment, distributed sensing, page ranking, and robot formation, for example, can be modeled as a consensus problem. This has attracted more and more attention from researchers in various fields of knowledge. Considering peculiarities such as delays and heterogeneity of agents, this work presents the proposal of methods based on linear matrix inequalities, to analyze if a certain multiagent system reaches consensus. Proposed methodology for the formalization of the methods consists in rewriting the multiagent system as a linear system and, thus, analyzing the consensus through the Lyapunov-Krasovskii stabilitytheory.The efficiency of the proposed methods is verified by numerical simulations and experiments in a real problem of the formation of heterogeneous robotic vehicles.
Keywords: Inteligência artificial
Robôs industriais
???metadata.dc.subject.cnpq???: CIÊNCIAS EXATAS E DA TERRA: CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO
???metadata.dc.subject.user???: Consenso
Sistemas multiagentes
Veículos robóticos
Desigualdades matriciais lineares
Language: por
???metadata.dc.publisher.country???: Brasil
Publisher: Universidade Federal do Amazonas
???metadata.dc.publisher.initials???: UFAM
???metadata.dc.publisher.department???: Instituto de Computação
???metadata.dc.publisher.program???: Programa de Pós-graduação em Informática
Citation: SANTOS JUNIOR, Carlos Raimundo Pereira dos. Consenso em sistemas multiagentes heterogêneos: uma abordagem robusta aplicada a veículos robóticos. 2019. 95 f. Tese (Doutorado em Informática) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2019.
???metadata.dc.rights???: Acesso Aberto
???metadata.dc.rights.uri???: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
URI: https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/7313
Issue Date: 17-Apr-2019
Appears in Collections:Doutorado em Informática

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